星空·综合体育官网入口 十五届恩智浦智能车-四十天做四轮-调车日记

第十五届的恩智浦智能汽车竞赛已然结束，我们身为初次做四轮组的新手，历经一个月的摸爬滚打，期间有划水状况出现，也不乏熬夜经历，走过诸多弯路，可最终成绩糟糕，未能完成比赛，只好等待补赛，虽自己觉得距完赛仅差一个坡道，不过期间还是学到不少知识，且逐渐感觉形成了些许工程思维，现将调车期间所记录的调车日记留存下来，不敢称能给予多大指导，权当给自己留个纪念，也为以后的新手队伍提供一份参考，大佬还望轻喷

https://www.bilibili.com/video/bv1jf4y1Q7Rm是的，这一处，针对的便是，关于四轮车的视频地址 。

7.3，期末考试完成，接着开启了查找资料，找寻帖子，寻觅书籍的行动。回顾往昔，可以记起此时刻实在是压根对智能车方面毫无了解把握，并且还行进了诸多曲折的道路。

7.4和队友A电感测值，请教W佬

7.5电感的硬件出现了问题，遂与队友 A 着手进行摄像头连接，针对上位机而言，在此强烈建议采用蓝牙方式连接，因为 usb 转 ttl 真的很难很好用使用，否则呢便选用一个 tft 屏幕实现连接，如此一来，调试摄像头便会方便许多 。

7.6至11期间，初步知晓代码框架，对车身机械结构作出更改，上位机通过蓝牙成功呈现图像。

7.12，确定了以电感为主的方案，购买新的机械零件，等零件，几天进度受阻，13，确定了以电感为主,的方案，购买新的机械零件，等零件，几天进度受阻，

用来前瞻的玻璃纤维杆，每个价格为八元的电感，以及另外一些零零碎碎的物品，

电感的高度，有十厘米还要多一些，ad期间的中间数值范围，在1,000多到2,000多左右的数值情况算作是正常状态，到了电感距离边上的数值，就变得很少了，而接触地的数值，达到了3,000多，对于单个电感而言，距离地面正常的高度，两千的数值是比较有益的星空体育平台官网入口，运放所工作的电压，为五伏。

牛校线上交流会提问，一为起跑线识别，二是电感数据与摄像头计算参数协调，三是电磁伸得太长对摄像头视线有影响，问有良好的何种解决方案 ？

7.14 安装改进后的车身，队友B开始设计新版硬件电路板

7.15 盘点电路板和驱动板需要的元件

7 月 16 日，将坏掉的编码器送回去修理，后轮偏离的状况得以解决，舵机正在进行调零操作的时候，中值有了变化，限幅于是跟着发生改变。

增加两个电感，在7.17采用四电感，s型拐弯会碰到问题，需要调整前瞻长度。

7.18出去玩了一天，晚上回来和W佬交流了丢线问题

7.19 修改电路板，修改舵机代码

7.21 读了新代码

7.22 盘点确认了焊板子所需要的元器件，让队友A买元器件

7.23，对电感位置予以修改，将电磁算法进行改进，并与队友A就元器件型号加以确认，队友B所打印的电路板已到货了 。

7月24日，新的电磁方面的算法基本上完成了，pid尚未进行调试，正在准备及筹划学校竞赛以及电子设计竞赛的报名事宜。

7.25，修复电机插线方面存在的问题，最终好不容易跑完一圈，安排队友A去购买处于无货状态的元器件。

7月26日至28日，和队友A在一块儿焊板子，与队友B一起重买那些买错的零件，另外电赛要提交报名文件。

7.29-30 焊工不精，检查电路板出现的问题。

在7.31这天，和队友A一块儿去排查驱动板的问题，准备制作全新的电源端子线，于这两天把队友所画的硬件弄清楚了，明白了其中的ad采集，以及mos管h桥电机驱动…

8 点 1 分至 2 分这段时间，耗费在了驱动板上边，几乎陷入绝望之际，Z 佬在 8 点 2 分的时候带着我一根一根线地去排查驱动板，最终把驱动问题给解决了，电机起码能够单向转动了，随后我与队友 A 着手开始排查主板问题。

8.3，新板子，终于可以放置在小车上，使其运行了，速度有所提高，电磁通过十字的时候，遇到了问题，编码器存在问题，

当小车处于跑动状态时，一旦直路出现反复摆动现象。如此情况，那就需要将 p 值适度调小举措执行之，要是车辆转弯幅度太小不足。这样来看必须采取行动增大 p 值，而 d 值运作是用于负反馈调整进程，作精细微小范围的调适动作。需注意，这一系列操作均在进行中。并且持续对车之动向的干预作出回应并推进微调，以便使车轮行程在任何时候总是朝着目标规范范围内发展并且逐步稳定轨迹以达优质行径表现。从而无论直斜任何路面形状状况时，车辆所有动态运转都被精细约束导向始终达至完美行进路径状态且始终呈现有效行驶操作效能反馈于整个行进过程的每一步骤，最终顺利促使车轮方向在全方位任何路况下永远保持精准且稳定前行至到达目的地完成为止。

8.4 着手做深圳杯，一心用来干两件事，主板线接反了，一块稳压芯片被烧掉了。决定把应当做的事情一股脑儿做完，之后再回来处理车的问题。

8.6 深圳杯弄完，写出界保护函数，找编码器原因

8.7 存在初步的环岛程序，首次经历过环岛，于部分循环里程序被移植至中断，队友 B 所打的新板子抵达了，一路焊接进而开展测试，备用板参与测试却依然出现问题，于是又购置新器件。

8.9主板星空体育app官方下载，其第五个电感，和编码器信号串了，对此怀疑设计存在问题，而重新弄板肯定来不及了，原本准备用纯电磁跑完的计划失败，于是决定还是采用摄像头过十字，为此恶补一天摄像头知识 。

8日10号，又耗费了一天去弄摄像头代码，深夜方才能够通过十字区域，队友B对新零件进行尝试，然而没能成功，备用驱动板计划完全放弃了，把鸡蛋放在一个篮子里。环岛仅仅可以过单方向的，虽说能够满足需求了，可还是有点不甘心。真的懊悔没有早点启用摄像头，一全新传感器所带来之信息是海量的，也毋须如原先那般行动被约束了。

8月11日，过去了一天，原本处于正常状态的算法产生了不稳定的情况，但8月11日，在写出库函数之时，于屏蔽中断的过程当中遭遇到了一些问题，而彼时队友B着手准备用以比赛的技术检查文件。

程序当中，最好是别采用delay进行延时，开环控制呈现出非常不稳定的状况，极其不被推荐。

8.12，原本被通知的电路板不合规，那里的logo必须放置在铜层并非丝印层，这个消息把人都弄傻了，原本计划要写的入库函数也因此耽搁了，和队友B耗费半天去寻找速度最快的打板子的店，同时盘点缺少的零件，状态高度紧张，下午开始着手收拾要携带的东西。

8月13日，联系了组委会，说明了相关情况，能够凭借证明电路板为自己制作，来防止成绩被取消，而后出发前往桂林，晚上于酒店调试入库以及出库，期间星空体育官方网站，要提交的材料和发票等，都让队友B帮忙处理了。

8.14上午，去进行签到，向桂电借了信号源，下午有着半小时的调试时间，在这期间涌现出诸多问题，出库的延时十分漫长，左边坡道与学校实验室的存在差异，有时无法上去，s弯有时会被识别为停车斑马线，第一个急弯接的十字无法通过，环岛存在误差，入库识别失败，半个小时内对环岛的代码予以修正，晚上去听完规则，和众人在酒店铺设了一个更大的赛道，调试直至半夜，出库、十字、入库的代码都经过修改调试，感觉没有太大问题了 。

规则的大概内容是，发车之前需要抬起手来做出示意动作，结束的时候要对成绩进行确认，成绩在得到确认之后就不可以再进行更改，如果有疑问的话准许申请仲裁等 。

信号源参数：龙邱数字信号源，方波100ma，20khz

8.15，早上起床后接着去调车，对入库函数予以优化，而后，十一点时准备去交车模，一点时分准备参加比赛，两点开启，出发之前赛场外下起了雨。

竞赛规则表明十分钟调试无次数限制，发车之后，在第一个坡道始终无法通过，卡住底盘，调试电机的i，maxspeed，targetspeed，均无法通过，时长紧张，临时变更为右转出门，此时主板的电源端子线变松了（当时并不知晓，后续检查时才发觉，电源端子线的焊盘掉落了一半），驱动板电机呈开环转动，不受控制，令人绝望，接着时间结束了，首次感到十分钟消逝得这般迅速。回转思索，倘若驱动板促使电机制动，便能够抉择朝右边出门，待速度稳定起来以后继而爬坡，而后下坡之后实施刹车进而进入车库的计划，冥冥之中某些事情已然注定了 的，然而这些谁又能预料得到呢。四轮组六个队伍当中仅仅有两个队伍完成赛事了，大家依旧十分难受的。

对于总结反思而言，有一点是颇为关键的，那便是当你的车辆存在着0.1的出错概率之时 ，务必要设法予以解决或者进行屡次判断 ，从而使得0.1与0.1相乘其结果等于0.01 ，以此来降低概率 ，而绝非怀着侥幸心理多跑上几趟 ，不然的话 ，小问题逐渐增多 ，最终出错概率将会是0.1加上0.1加上0.1以此类推 ……