星空体育官方网站 智能车的探索与思考（三）

摩托组参加校赛失败了，与之有关联的探究于是暂且被搁置起来，没有再去进行修理。在后续的时候，在学长给予的协助之下，更换了组别，再次从头开始，我们对学长的帮助满怀感激之情，使得我们拥有机会能够继续投身于比赛之中。

新的组别是MicroPython组，对我们而言挑战颇大，其一，队友不掌握python语言，而我们整体时间仅余一个月，其二，库函数数量有限，部分功能无对应函数需自行编写，部分参数具体作用不明需加以尝试，其三星空·体育中国官方网，最为困扰的是，调试结果缺乏直观呈现，上位机无法使用，屏幕反应不灵敏，按键无法操作，仅在小车连接电脑时方能看到数据，小车开动后只能通过观察其运动进行推测进而修改 。

完赛

学长的代码里给出了CCD处理，给出了电机PID控制函数，给出了舵机控制函数，学长在这个基础之上引导我们写出了完赛的基本思路，通过CCD二值化结果完成边界寻线，把中线误差加到舵机控制上，进行实时修正，完成了小车慢速直行、转弯等基本功能。

中间线等于，左边线加上右边线，之后所得和，进行除以二操作 。

err=medium_line-64

a=int(5679-k*err)

#更新 PWM 输出，使舵机动

pwm_servo.duty_u16(a)

里面k属于参数，借由简单的调节进行确定，确定之后朝着后方的方向调整大小，k的数值越大，小车针对赛道中线的反应越发明显，也便是转向的幅度越大。

在进行提速这个过程当中，车辆的速度所处状态越趋向于快的方向，那么在转弯这个行为发生之时，所需要的k值就会呈现出越大的情况，然而与此同时，车辆行驶的直线状态会逐渐发生变抖的状况，基于这样的情况，所以引入了新的参数。

将5679减去舵机比例系数乘以误差，加上舵机积分系数乘以误差与上一次误差的差值，再加上陀螺仪Z轴值乘以舵机微分系数，所得结果赋值给a 。

kd的引入，是通过获取车身角速度来达成的，其目的在于对小车抖动幅度予以抑制，进而使得kp能够进一步增大，在速度较快的时候转弯会更加稳定。ki的引入星空体育app下载入口，增强了在p、d控制下直线的稳定性。

我们曾进行过动态参数探索，也就是针对直线、弯道等各异赛道元素去设定不同参数，然而由于调参难度偏高，且时间并不充裕，所以最终决定提升泛用性，仅仅采用一套舵机参数 。

轨道辨认范畴内，特别要素当中直线以及弯道情形以外的，涵盖十字形状、倾斜路段、阻碍之物、环形道路设施星空体育官方网站，最开始是针对英飞凌镜头群组的开源项目展开研习，并且针对当中所具备的辨认、判定、操控函数实施从C语言转变至python语言的移植，历经两个星期的学习与选用，这段时期之内也知晓过其他ccd群组的循路踪迹思维方式，然而最终结果都不算是很令人满意，大多数状况相比原本什么特别辨认都不添加的程序而言要差，所以到了最后一周之际决定自行创作 。

经多次调试却没有结果，我们察觉到诸多功能难以达成的缘由是单片机性能存在局限，有时无法带动，所以诸多复杂算法都得舍弃，数组也不能定义过多。经整理重组，得到了相对精简的代码。

通过遍历与跳变点判断，实现终点停车。

主控部分，通过中线误差完成舵机控制。